ELEMENTOS DE ENTRADA Y SALIDA
ELEMENTOS DE ENTRADA Y SALIDA
Los dispositivos auxiliares de
entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos de la unidad de
control. Para enviar instrucciones al controlador y para dar de alta programas
de control, habitualmente se utiliza una computadora adicional. Algunos robots
únicamente poseen uno de estos componentes: en estos casos, uno de los
componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones.
Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
En el siguiente dibujo se observa
una unidad de control (computer module) que envía señales a los actuadores
(motors) de un robot, y la caja de
comandos (teach pendant) que sirve para "enseñarle" las posiciones al
manipulador del robot.
La siguiente figura muestra un
teach pendat para un tipo de robot industrial.
Las señales de entrada y salida
se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el controlador del
robot que le permiten tener comunicación con otras máquinas-herramientas.
Se pueden utilizan estas tarjetas
para comunicar al robot, por ejemplo, con máquinas de control numérico (torno,
etc.). Estas tarjetas envían señales eléctricas que son interpretadas en un
programa de control. Estas señales nos permiten controlar cuándo debe entrar el
robot a cargar una pieza a la máquina, cuando deben empezar a funcionar la
máquina o el robot, etc.
